作 者:杨莉//舒军 著
定 价:58
出 版 社:华中科技大学出版社
出版日期:2020年09月01日
页 数:118
装 帧:平装
ISBN:9787568065863
●目录1.1研究背景..21.1.1RoboCup概述..21.1.2足球机器人比赛的研究意义..21.1.3足球机器人比赛分类..31.1.4RoboCup小型组足球机器人项目..41.2问题研究..81.2.1路径规划技术..81.2.2碰撞检测算法..91.2.3车轮PI参数整定..91.2.4机器人动态安全规划..101.3国内外研究现状和分析..111.3.1碰撞检测系统..111.3.2路径规划..111.3.3PI参数自动整定..121.3.4动态运动安全规划..131.4本书主要创新点..141.4.1改进了RoboCup小型组足球机器人碰撞检测算法..141.4.2设计了基于边界的RRT新算法BRRT..141.4.3采用了四轮协调运动PI参数自动智能整定新算法..141.4.4研究动态运动安全规划算法..15第2章RoboCup小型组视觉系统..162.1小型组视觉系统简介..162.2视觉系统框架..172.3RoboCup小型组图像处理栈..192.4色标模板设计..242.4.1图像分割的方法综述..242.4.2分割所用的颜色空间模型及其选择与转换..252.4.3基于颜色的快速阈值分割方法..282.4.4快速区域分割方法..292.4.5区域生长法和游程长度编码进行区域分割实验对比..312.5结论..31第3章碰撞检测算法研究..333.1碰撞检测系统..333.2RoboCup小型组实时碰撞检测目前存在的问题..373.2.1RoboCup小型组足球机器人障碍的分类..373.2.2目前存在的问题..383.3RoboCup小型组碰撞检测算法改进..393.4提高碰撞检测算法的鲁棒性..403.5算法复杂度..413.6实验与结果分析..42第4章RoboCup小型组足球机器人路径规划算法研究..444.1模式匹配方法..454.2人工势场方法..454.3地图构建方法..4.4人工智能方法..4.5RRT算法..484.5.1标准RRT算法..484.5.2相关改进算法及存在的问题..524.5.3基于障碍边界启发的RRT算法..544.5.4算法复杂度..604.5.5实验结果与分析..60第5章四轮协调运动的PI参数自动整定智能算法研究..665.1存在问题及解决办法..675.2PID及调节参数..685.3基于数字PI算法的电机调速..705.4遗传算法..725.5基于遗传算法的四轮PI参数整定方法..735.5.1染色体编码解码设计..735.5.2适应度函数设计..745.5.3遗传算子设计..755.5.4算法终止条件..765.5.5四轮协调的PI参数自动智能整定新算法..765.6实验结果与分析..77第6章RoboCup小型组机器人动态运动安全规划算法..816.1运动安全定义..816.2动态运动规划算法..826.2.1RoboCup障碍物分类..826.2.2足球机器人运动学规律..836.2.3机器人速度规划..846.2.4动态运动规划算法..866.3算法复杂度..97实验结果与分析..97第7章RoboCup小型组足球机器人电路与结构..1007.1小型足球机器人系统组成..1017.2足球机器人电子系统..1027.2.1主控单元..1027.2.2无线通信子系统..1037.2.3球控制电压泵子系统..1047.2.4IR(红外)阵列单元模块..1057.3小型足球机器人机械系统..1057.3.1运动行走机构..1057.3.2高效能原装电机..1077.3.3车载控球模块..107参考文献..109致谢..118章绪论..11.1研究背景..21.1.1RoboCup概述..21.1.2足球机器人比赛的研究意义..21.1.3足球机器人比赛分类..31.1.4RoboCup小型组足球机器人项目..41.2问题研究..81.2.1路径规划技术..81.2.2碰撞检测算法..91.2.3车轮PI参数整定..91.2.4机器人动态安全规划..101.3国内外研究现状和分析..111.3.1碰撞检测系统..111.3.2路径规划..111.3.3PI参数自动整定..121.3.4动态运动安全规划..131.4本书主要创新点..141.4.1改进了RoboCup小型组机器人碰撞检测算法..141.4.2设计了基于边界的RRT新算法BRRT..141.4.3采用了四轮协调运动PI参数自动智能整定新算法..141.4.4研究动态运动安全规划算法..15第2章RoboCup小型组视觉系统..162.1小型组视觉系统简介..162.2视觉系统框架..172.3RoboCup小型组图像处理栈..192.4色标模板设计..242.4.1图像分割的方法综述..242.4.2分割所用的颜色空间模型及其选择与转换..252.4.3基于颜色的快速阀值分割方法..282.4.4快速区域分割方法..292.5.5区域生长法和游程长度编码进行区域分割实验对比..312.5结论..31第3章碰撞检测算法研究..333.1碰撞检测系统..333.2RoboCup小型组实时碰撞检测目前存在的问题..373.2.1RoboCup小型组足球机器人障碍的分类..373.2.2目前存在的问题..383.3RoboCup小型组碰撞检测算法改进..393.4提高碰撞检测算法的鲁棒性..403.5算法复杂度..413.6实验与结果分析..42第4章RoboCup小型组足球机器人路径规划算法研究..444.1模式匹配方法..454.2人工势场方法..454.3地图构建方法..4.4人工智能方法..4.5RRT算法..484.5.1标准RRT算法..484.5.2相关改进算法及存在的问题..524.5.3基于障碍边界启发的RRT算法..544.5.4算法复杂度..604.5.5实验结果与分析..60第5章四轮协调运动的PI参数自动整定智能算法研究..665.1存在问题及解决办法..675.2PID及调节参数..685.3基于数字PI算法的电机调速..705.4遗传算法..725.5基于遗传算法的四轮PI参数整定方法..735.5.1染色体编码解码设计..735.5.2适应度函数..745.5.3遗传算子设计..755.5.4算法终止条件..765.5.5四轮协调的PI参数自动智能整定新算法..765.6实验结果与分析..77第6章RoboCup小型组机器人动态运动安全规划算法..816.1运动安全定义..816.2动态运动规划算法..826.2.1RoboCup障碍物分类..826.2.2足球机器人运动学规律..836.2.3机器人速度规划..846.2.4动态运动规划算法..866.3算法复杂度..97实验结果与分析..97第7章RoboCup小型组足球机器人电路与结构..1007.1小型足球机器人系统组成..1017.2足球机器人电子系统..1027.2.1主控单元..1027.2.2无线通信子系统..1037.2.3球控制电压泵子系统..1047.2.4IR(红外)阵列单元模块..1057.3小型足球机器人机械系统..1057.3.1运动行走机构..1057.3.2高效能原装电机..1077.3.3车载控球模块..107参考文献..109致谢..118
内容简介
本书针对RoboCup小型组足球机器人进行了系统研究和实验，主要包括路径规划、碰撞检测、车轮控制、视觉系统、动态运动安全规划算法、电路和结构等关键问题。路径规划、碰撞检测是RoboCup小型组足球机器人决策系统的核心，车轮控制是执行机构，对策略的执行情况起着决定性作用。
杨莉//舒军 著
1969年1月出生，教授，工学博士学位。湖北第二师范学院计算机学院院长， 2010年被聘为华中师范大学、湖北工业大学计算机应用技术专业兼职硕士导师。主要讲授：《编译原理》、《面向对象程序设计》、《C程序设计》。
